机器人技术

In the fast-paced world of electronics, the demand for efficient and compact power solutions is ever-growing. As technology advances, engineers are constantly seeking ways to simplify design, reduce board space, and expedite the development process. MPS meets these demands by offering the widest portfolio of power modules on the market. These devices integrate the power stage, control loop, and in...

传感器技术的进步正为智能家居、自动驾驶等应用带来新的可能性。随着自动化应用需求的增加，设计人员正在寻找创新方法，以高效、经济的方式提供精密运动控制。 传感器技术是制造业和汽车业的关键组成，它广泛应用于环境监测，如部件位置检测、液位检查、标签检测和质量控制等。在汽车领域，传感器更是运动控制组件与其他子系统之间的重要桥梁。 尽管传感器应用范围广泛，但其基础技术都一样，就是负责将物理环境（如热、光、声和运动）中的变化转换为电信号。这些信号随后被转化为二进制数据传输至计算机。 例如，在运动控制系统中，电机反馈传感器被用来执行重要任务。电机反馈传感器通常安装在电机轴或负载上，它为控制系统提供可转换为速度或位置的输入；控制系统将利用该输入数据来降低实际位置/速度与指令之间的误差。 光学传感器和磁性传感器的重要应用之一是电机运动测量。当电机旋转时，测量其角度位置非常重要。传感器能够帮助控...

在本系列的上一篇文章中，我们介绍了双极性步进电机的三种控制模式及其机械结构，其中包括双全桥驱动器。本文将讨论双极性步进电机的微步进模式，以及它如何控制双全桥驱动器。 半步步进模式作为单相步进和整步步进的结合，可以获得更多的电气角度位置。而微步进则增加了更多的中间角度位置，实现了更精细的步进。 图 1 显示了微步进的八个细分角度。它将单相步进的90°电角分为八等份，分别代表八个电流位置。每个位置的电流都是A相绕组和B相绕组的电流合成矢量。合成矢量的幅度始终为 1。 每个位置的电流都需要分别投射到A相和B相上，以获得相应控制值（见表1）。 A相和B相电流可以根据表1中的相应值进行控制。通过对电流的控制，可以实现在相应角度合成A相与B相的电流矢量。 在八个分段（或阶跃）的控制下，双极性步进电机的电流已经类似于正弦波（见图 2）。 如果阶跃更多，通过双极性...

在如今这个智能时代，步进电机因其特有的开环位置控制性能而被广泛应用。各设备在步进电机转动的过程中，对它输出力矩的平滑性有一定的要求。转动的稳定性除了和步进电机的本体结构有关，也和步进电机的控制方式息息相关。 本文将介绍双极性步进电机及其结构和控制模式。 步进电机属于无刷直流 (BLDC) 电机，它按照等长的步进值逐步转动。而双极性步进电机则是每相都拥有一个绕组的步进电机，具体而言是两相四线步进电机。它由定子和转子两个主要部件组成（见图 1）。 定子是电机的静止部分。8 个定子上分别绕有两相双极性绕组，每个定子铁芯上带有五齿（见图 1）。 A 相绕组绕线从定子 1 开始绕，依次绕到定子3, 5, 7上（见图 2）。 值得注意的是，定子 1 和 5 的绕线方向相同，而定子 3 和 7 的绕线方向相同。这两组（定子 1 和 5，以及定子 3 和 7）的绕线方向相反。B...